En 2001, après avoir déjà vécu 6 carnavals et l’avènement de 6 princes, ceux-ci ont voulu former un groupe cohérent pour prolonger, après leur règne, le rôle du prince carnaval.
Ainsi au cours du règne de Rudi 1er (prince 2001), les "Anciens Princes" ont donc décidé de se réunir et de constituer un groupe "indépendant" du Comité des Fêtes de l’époque qui organisait le carnaval.
La première réunion des princes a eu lieu le 30 octobre 2001.

L’Amicale a toujours œuvré pour donner une image favorable du carnaval de Martelange. Dans les nombreuses prestations extérieures la présence des Princes est toujours appréciée. (Arlon, Heinstert, La Roche, Perlé, Heinsch, Marche, Bastogne, Houffalize, Meix devant Virton, Florenville, Virton, Barvaux, Hotton , Habay, Wellin, Beaujeu dans le Beaujolais, Renaix, Pétange, …).

L’organisation du carnaval n’est possible que grâce au travail des nombreux bénévoles et au soutient des autorités. Le week-end du carnaval, les Princes organisent une réception VIP (qui a lieu le samedi après-midi avant l’intronisation). Cette réception a pour but de mettre à l’honneur et de remercier toutes les personnes qui oeuvrent à la réussite d’un tel événement. A cette occasion, les autorités communales, le comité carnaval, les bénévoles et les nombreuses délégations extérieures se voient remettre la médaille des princes du carnaval de Martelange en signe de reconnaissance et de respect pour le travail accompli. Les médailles réalisées par les Princes représentent soit un aspect typique du carnaval, soit un lieu de la commune.

Le 19 janvier 2002, l’Amicale organisait le premier "Bal des Princes" au Centre Culturel. Ce bal connut un véritable succès de foule. Ce bal s’est transformé aujourd’hui par l’organisation du "traditionnel" souper des princes.

Dès le départ, les Anciens Princes (Philippe, Jean-Claude, Joël, René, Serge et Rudi) se sont entourés de deux personnes extérieures pour assurer les postes de trésorier (Carl Schroeder) et de secrétaire (Michel Waty). C’est pour cette raison que le nom "d’Amicale" a été choisi. Très vite l’idée de créer une ASBL a fait son chemin et c’est une réalité maintenant depuis septembre 2002.Une fois le groupe constitué, l’idée de réaliser des activités a très vite abouti. L’Amicale veut surtout soutenir et aider le futur prince du carnaval dans les nombreuses tâches que son rôle lui impose. Le prince « sortant » a été désigné comme « parrain » du futur prince.

L’Amicale a enfin et surtout pour but de soutenir le Comité organisateur du carnaval, le Comité des Fêtes de Martelange jusqu’en 2005 et depuis, le comité « Martelange Carnaval asbl », en l’épaulant au mieux dans toutes les tâches à assumer avant et pendant le week-end du carnaval. L’Amicale des Princes et le comité « Martelange carnaval asbl » oeuvrent ainsi ensemble, chacun à leur niveau, pour la réussite de la plus importante activité organisée dans notre village.